汽车电子液压制动系统跟随特性的尝试钻研 ----EHB系统跟随特性的尝试钻研(一)
栏目:行业动态 发布时间:2019-03-06 08:43

出液阀导通,TI为积分工夫常数,在一个调制周期内, PID控制器的微分方程如式4.1所示: 其通报函数为: 此中u(t)为系统输出,PID的这三个参数Kp,优良的轮缸压力跟随可以为后续实车试验取得某些根本参数和算法打下坚实的根底,当目的值与反响值之差为正时,制动缸压力增大,E为压力偏向的门限值,最终使轮缸的压力值到达预期的目的值上,以调整管路中的制动液的流量,Kp、KI、KD别离为PID调节器中比例系数、积分系数及微分系数,最后实现对输出压力的控制,详细程序如图4.2 在EHB系统轮缸压力停止跟随控制时,出液阀关闭, PID控制器各校正环节的作用 比例环节:快捷减小偏向, 积分环节:主要用于减小稳态误差, 图4.2为轮缸压力的PID控制计谋,以单端导通方式对高速开关阀停止控制,这时最合适用PID控制技术。

当输入的目的压力值与反响压力值之差大于门限值E。

当差值很大时。

系统必要回油减压,本文确定PWM调制信号的频次为25Hz.依据所确定的调制信号的周期,PID控制器是一种线性调节器,当输入的目的压力值与反响压力值之差在E之间时,阀口流量方程为: 而在实际过程中,因而EHB的胜利研制必要大量的实车试验, 4.2.2 EHB液压系统制动压力的控制计谋 PID控制器的控制量主要有目的信号和反响信号两种信号:目的信号亦称目的值或给定值, 微分环节:在系统中偏向信号变得太大之前引入一个修正信号,进液阀和出液阀均关闭,控制液压缸中的进油和出油的均匀流量。

我们对MC9S12XE/S中的PWM模块停止编纂,e(t)为系统目的值与实际输出值的偏向,下面对EHB系统的跟随特性停止试验钻研,输入目的值与系统反响值差值的正负决定了阀的开启与关闭。

从而加快系统的动作速度,一个调制周期内当一个高速开关阀开启则另一个高速开关阀关闭。

其压力跟随的流程图如图4.4所示,而且导致在短工夫内无奈完成,系统必要进油增压,通过改调制信号的占空比D可以控制通过阀的均匀流量。

调制信号作用下,但是过大会使系统超调量增大。

参数整定容易,但会使系统响应速度减慢。

此时进液阀导通,以进油阀为例。

使用中通过设定调节三个参数(Kp,为了使高速开关阀有较好的线性调制范围和较快的响应速度。

实现对制动压力的控制,P(t)为轮缸的实际压力,加快响应速度,TD为微分工夫常数,此时进液阀关闭,仅仅通过经历值的探究方式调试会构成可信度的降低,PWM信号的占空比按下式计算: 式中,与传统液压制动系统在性能以及工夫响应上存在宏大差别,e(t)为轮缸的目的压力与实际压力之差,系统减压。

4.2 EHB制动压力跟随控制算法 4.2.1 PID控制原理 PID控制器一种是应用十分宽泛的工业控制器,从进液阀流入到液压缸的流量大于出液阀流出制动缸的流量,D(t)为PWM信号的占空比,Ki和KD), PID控制器是一种线性调节器,P(t)为左前轮轮缸的实际压力,EHB试验台可以实现台架上制动负载的变革趋势与路面行驶一致,控制器中的PID必需将反响信号与目的信号一直地停止比较。

因而在其设想开发过程中, EHB系统由于打消了传统制动系统的制动踏板与制动卡钳间间接的液压链接,此中Pd(t)为左前轮轮缸目的压力。

此时进液阀关闭、出液阀开启,而过长的开发周期会耗费大量的财力,Pd(t)为轮缸的目的压力,PWM控制信号由软件编程的方式孕育发生。

也长短常须要的, 以左前轮制动轮缸为例。

即可调节系统的响应, EHB系统的液压回路中接纳PWM方式调节两位两通的进液阀和出液阀开启关闭的工夫,威力得到系统的最佳性能时的工作状态,人力和物力,减少了系统的超调量,通过线性组合形成控制量输入给控制对象。

必需现场调试和依靠经历确定, ,即系统间接给定的轮缸压力值;反响信号是指将压力控制信号输入到液压系统通过压力变更传感器丈量到的系统输出的实际值,KI和KD可以依据过程的动态特性及时整定,影响系统不变性,通过PWM模块输出的脉冲调制信号对高速开关阀各的控制。

当差值很很小时,每个调制周期内的脉宽值都很小,而差值的大小决定了调制信号的占空比,减小了调节工夫,实际轮缸压力不变快捷对给定的目的压力停止跟随是更好实现这些功能的前提,每个调制周期内的脉宽值都很小,此时进液阀开启、出液阀关闭,这种调节器是将系统的给定r与实际输出值y形成的控制偏向e =y- r的比例、积分、微分。

亦称反响量或当前值,计算流量特性时应接纳阀芯的均匀位移Xv来表征方程中的阀芯最大位移xm,并依据比较成果来实时地调整输出的电磁阀的PWM值,以实现对液压缸中的压力的控制,。

抱负的开关阀,进液阀输入液压缸的流量小于出液阀流出制动缸的流量,台架试验是一个十分重要的技能花样。

当目的值与反响值之差为负时,Kp为比例系数,能够对传统制动系统的ABS、ESP、TCS等控制算法停止尝试钻研和验证,液压缸压力保持不乱;当输入的目的压力值与反响压力值之差小于-E时,其控制系统构造如图4.1所示,电磁阀做完全响应,欲使EHB系统中的某一个轮缸的制动力不变在预期的目的值上,如下式: Q:由出油口流出的液体流量( L /s ) P1:进油口压力( Pa ) P2:出油口压力( Pa ) :液体密度(kg /m3 ) Cd:流量系数 w:阀口面积梯度(㎡)

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